Главное в умении ходить на руках - это упорство и нужно сперва научиться стоять на руках. Сначала пробуйте стоять на руках возле стены, затем вдоль стены, не касаясь нее, потом попробуйте встать на руки вдоль стены и отжаться несколько раз. Затем, постепенно пробуйте ходить на руках. Представляю вам обучающее видео от Михаила Баратова: